分拣多类工件的Delta机器人控制方法及系统

来源地:中国洛阳

技术类型:发明专利 合作价格: Cooperation 1

适用于:本发明涉及工业机器人领域,具体涉及一种分拣多类工件的Delta机器人控制方法及系统。

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技术简介

本发明涉及一种分拣多类工件的Delta机器人控制方法,包括图像采集与信息处理:采集传送带上工件的图像,记录采集时间,并提取图像中各个工件图像的中心点像素坐标及类别信息;经过透视投影方程得到工件中心点物理坐标;将所述工件图像对应的工件抓取任务增至工件抓取队列;工件分拣:在执行抓取任务前,依据当前工件抓取队列中各工件抓取任务的工件中心物理坐标,选择优先执行的工件抓取任务;采用基于费拉里法的动态抓取算法进行工件的抓取和分类放置坐标的计算,并执行抓取任务。基于本发明还提出了一种分拣多类工件的Delta机器人系统。本发明实现了通过一台Delta机器人的对多类工件的抓取和分类放置,节省了成本和场地。

技术方案

技术优势

技术优势:本发明与现有技术相比,有如下有益效果:

(1)本发明采用了一台Delata机器人分拣多类工件,满足了多种工件的加工与处理需求,减少了不必要的硬件装置,节约了硬件成本,同时也节省空间,提高了性价比,增加了系统的实用功能,非常具有现实意义;

(2)本发明通过与预设模板进行对比的方法实现不同工件的识别,增加了系统的通用性,能适用于不同的工作环境;边缘轮廓片段在尺度处理上有较好效果,有利于角度的计算和遮挡重叠问题的解决;

(3)通过基于费拉里法的动态抓取算法和抓取任务的优化实现工件的动态抓取,实现了系统的实时性,提高了分拣的效率。